Считается, что происхождение названия данной местности (по которой сейчас также называется район Москвы — Кузьминки) связано с именем мельника Кузьмы, владельца мельницы на реке Голедянке и её притоках (иногда называемой Пономаркой, Чурилихой), протекающей через парк. Именно здесь с начала XVIII века на большей части территории парка располагалась усадьба Григория Строганова (земли которому были подарены Петром I, также бывавшему в этих местах), позднее перешедшая Голицыным.

В конце XVIII века хозяева усадьбы уделяли много внимания ландшафтному дизайну и в этот период на реке был сооружён каскад из четырёх прудов, сохранившихся до наших дней и придающих особый микроклимат данной местности. XIX век также был ознаменован немалым строительством на территории парка: перестраивались дома, конный двор и другие постройки. Следует упомянуть построенные в середине XIX века новые въездные ворота в усадьбу (на Липовой аллее), специально отлитые на уральских заводах Голицыных и впоследствии давшие название уже упоминавшейся улице Чугунные ворота.

В 1917 г. усадьба была национализирована и передана институту экспериментальной ветеринарии, который занимал здания на протяжении более 80 лет.

Главным входом в парк считается Кузьминская улица (бывшая Липовая аллея), ранее также являвшаяся парадным въездом в усадьбу. В отдельные части парка удобней попасть со стороны метро Кузьминки, Волжская или Ташкентской улицы.

Любителям истории и архитектуры, безусловно, будут интересны постройки на территории парка, входившие в состав усадьбы: Храм Влахернской иконы Божьей Матери, конный двор с музыкальным павильоном, дом на плотине (мельничный флигель), скотный двор, кухня, оранжерея, флигеля, гроты и некоторые другие. К настоящему времени восстановлены или отреставрированы храм, конный двор и дом на плотине. К лету 2007 г. на Верхнем пруду должны быть восстановлены пристани на разных берегах, которые ранее соединял паром. К сожалению, не сохранился главный господский дом усадьбы, на месте которого в настоящее время расположено здание постройки 1930-х годов. В настоящее время вся территория парадного двора, к которому примыкает территория бывшего господского дома и здания флигелей закрыта для доступа посетителей и на ней должны начаться реставрационные работы. Можно лишь посмотреть исторические фонари с грифонами, расположенные на мостике при въезде на парадный двор.

На территории парка и зданий усадьбы работает несколько музеев: литературный, экипажей и автомобилей, музей усадьбы Голицыных и русского усадебного быта. На территории конного двора в музейном режиме демонстрируются его помещения: конюшни, каретный, фуражный и сенной сараи, манеж, проводятся конно-спортивные мероприятия. В музыкальном павильоне двора организуются концерты со зрительными местами прямо на берегу пруда.

Для отдыха на территории парка проложены пешеходные дорожки, установлены скамейки. Дорожки на территории парка между Кузьминской ул. и ул. Чугунные ворота отражают структуру бывшего здесь ранее французского регулярного парка с двенадцатью аллеями-лучами, соединяющимися вместе в центре. Особой популярностью пользуется отдых на берегу Верхнего пруда, где летом также можно покататься на лодках и водных велосипедах, а также на небольшом теплоходике-кафе «Мельник Кузьма». В районе плотины между Верхним и Нижним прудами работают кафе.

Для детей на берегу Верхнего пруда установлены качели, традиционно продаются весёлые игрушки, можно прокатить ребёнка на лошади или пони. Для детей постарше предлагается экскурсионная игровая программа «Найди клад мельника Кузьмы», в ходе которой дети в игровой форме получают представление о жизни и быте владельцев усадьбы, ее парке.

С 2004 г. в парке вдоль Кузьминской улицы летом устраивается фестиваль цветников. В 2004 г. здесь проводился Второй городской фестиваль цветников и ландшафтной архитектуры, в 2005 и 2006 гг. — окружные фестивали цветников Юго-Восточного административного округа Москвы. Традиционно фестивали проводятся с июня по конец сентября, что позволяет практически весь летний период наслаждаться постоянно поддерживаемыми клумбами и цветниками, в некоторых из которых за время проведения фестиваля растения заменяются не один раз.

В конце 2005 года в Кузьминском парке построена московская резиденция Деда Мороза.